开源飞控之王--pixhawk教程v0.4.11


1 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 PIXHAWK 教程 基于 MissionPlanner 地面站软件 版本号:V0.4.11 2 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 PIXHAWK飞控调试安装队初学者来说繁琐困难,请务必保持好一个良好的心态, 请有耐心的,认真的,按照教程来操作,各种接线请不要接错,以免损坏器件。 在整个安装过程中,会遇到各种各样的问题。请先查阅教程后再操作,如果教程 没有提到,请向我们反映,我们会及时帮您处理。 飞控异常时,请先看地面站软件首页的提示,英文提示请用有道或者金山词典翻 译。根据提示对症下药。如有疑问,请联系我们解决。 请务必注意安全,在初期调试过程中,请不要装螺旋桨,务必不要装螺旋桨,到 可以安装的时候我会提醒的,高速运动的电机十分危险,在校准时不要用手触摸。 电池不要短路,请务必注意,各种连接请安装牢靠,美观,螺丝在上之前最好涂 上螺丝胶再上紧。 飞控内含有敏感元件,请勿用手直接触摸线路,请勿拆开,请勿接错线路。一般 飞控意外出现错误提示,极有可能是静电造成,请断电后放置在室内或者按住安全开 关一分钟左右即可。 3 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 目录 前言 第一章:硬件结构篇 1.介绍 2.硬件参数 3.接口概览 4.整体连接 第二章:软件驱动篇 1.准备工作 (1)操作系统 (2)驱动及地面站 2.安装过程 3.异常处理 第三章:固件烧录篇 1.固件下载 2.固件选择 3.固件刷入 4 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第四章:初始设置篇 1.首次连接 2.校准 (1)陀螺仪校准 (2)加速度传感器校准 (3)磁罗盘校准 第五章:电调遥控篇 1.遥控器校准 2.电调校准 第六章:飞行调整篇 1.PID 调节 第七章:高阶应用篇 第八章:异常处理篇 更新日志(页码有误请指出) 日期 内容 2014 年 11 月 17 日 00:06:58 修正数传接口引线定义;电源模块支持电压最大为 6S 2014 年 11 月 19 日 00:34:59 更新罗盘校准方法和错误提示 2014 年 11 月 19 日 23:40:19 对初学者的建议 2014 年 11 月 20 日 01:08:22 增加对电源模块说明 2014 年 11 月 21 日 00:39:21 增加数传、安全开关、蜂鸣器的说明,规划固定翼飞机教程。增加初始化操作。 5 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 2014 年 11 月 22 日 02:05:54 增加飞行模式说明和电调校准 2014 年 11 月 23 日 03:40:09 增加 GPS,OSD,外置七彩灯 USB 延长模块,I2C 拓展板 2014 年 11 月 24 日 00:27:37 增加装机时常规四轴结构格局和电机转向示意图,修正 OSD 接线示意图和说明。 2014 年 12 月 3 日 23:37:41 教程开始改版,将会做出更为详细专业的解释说明,让新手和老手都能够得心应手。 2014 年 12 月 3 日 23:38:42 增加基本调参讲解 2014 年 12 月 3 日 23:39:20 增加电量保护和失控保护说明 二〇一四年十二月六日 21:45:21 增加 TF 内存卡作用说明,请在上电前务必插入内存卡。 2014 年 12 月 8 日 22:30:01 增加 D10 遥控器,R7008SB,RX1002 接收机使用的简单说明,PPM 板使用说明。 2014 年 12 月 11 日 01:28:16 完善初级教程,修正一些错误。添加如何保护飞控硬件,防止飞控出现错误提示 2014 年 12 月 12 日 02:52:30 修改一些变动,增加烧录工具的使用方法。 2015 年 1 月 15 日 00:26:49 初始化操作中 reset 改为 erase。 2015 年 1 月 15 日 00:29:54 飞控上电后有自检,请勿触动飞控。 6 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 7 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 必看前言 PIXHAWK 作为最新开源高端的飞控系统,以其强大的功能迅速吸引一大批航模爱好者蜂拥而至。EXUAV 团队第一时间奉献出教程,让您能够在最短时间内搭建先进的无人机系统。 本文所述教程,使用电脑是 AMD 的 CPU,64 位 windows7 系统,MISSIONPLANNER 地面站,搭建 四轴飞行器系统,futaba7008SB 接收机,好盈 30A 铂金电调,猛禽机架,飓风 2216 电机,5200MAH 格 式电池,Futaba T14SG 遥控器。 本教程将逐步详细讲解 PIXHAWK 的整个安装、调试过程,我们对每一个环节锱铢必较,让每一个疑问 都能够很好的解决。版本每周一更,欢迎指正和索取。 同时在 EXUAV 淘宝店购买的 PIX 产品,都会有专人负责帮助客户调试工作,让客户在阅读教程的基础 上,再有技术人员来保障你的调试能够正常进行下去。 本教程由 EXUAV 团队共同编辑,感谢 EXUAV 无私帮助,感谢各位热心网友的大力支持。 By EXUAV 小白 8 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 请按照以下的顺序进行组装和调试飞机: 1. 了解各个配件的功能和作用 2. 安装地面站软件,进行初步的了解 3. 刷固件到飞控 4. 连接进行初步配置和校准 5. 电调校准 6. 试飞,并进行 pid 调节 7. 熟悉各种模式和使用方法 9 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第一章 硬件结构篇 1.介绍: Pixhawk 是一款低成本高性能自动驾驶仪。其继承了 APM 和 PX4 的优点,并在其基础上改进。这个项 目源于 ETH Zurich 的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的 PIXHAWK 项目。它 具有来自 ST 公司先进的处理器和传感器技术,以及 NuttX 实时操作系统,能够实现惊人的性能,灵活性和 可靠性控制任何自主飞行器。 Pixhawk 系统的优点包括:集成多线程,类似 Unix / Linux 类的编程环境;全新的自动驾驶功能,如任 务和飞行行为的 Lua 脚本;一个自定义 PX4 驱动层以确保在所有任务具有严格的时序。这些先进的功能确保 在你的飞行器上不存在任何限制。Pixhawk 允许现有的 APM 和 PX4 能够无缝地过渡到该系统,并降低进入 门槛的新用户参加自主飞行的精彩世界。 对于初次使用 pix 的用户来说,建议您循环渐进的完成 pix 的入门使用: 0、首先,了解 PIX 的接口作用和硬件连接顺序。 1、安装对应操作系统的驱动,以及安装地面站控制软件(mp)。 10 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 2、仅连接 USB 线学会固件的下载; 3、用 USB 连接飞控,逐步了解地面站控制软件的详细功能的基础上初始化飞控。 4、组装飞机。 4、数传、飞控、遥控、地面站软件的整体调整。 4、完成基本的初始化功能。 5、组装飞机,完成各类安全检查后试飞; 6、PID 参数调整; 7、pix 各类高阶应用。 11 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 2.硬件参数: 功能和型号 主处理器 32位STM32F427 Cortex M4内核(集成FPU) 168MHz 256KB RAM 2 MBFlash 故障应对协处理器 STM32F100 陀 螺 仪 S T L 3 G D 2 0 加 速 度 计 电 子 罗 盘 S T L S M 3 0 3 D 气 压 高 度 计 M E A S M S 5 6 1 1 加 速 度 计 陀 螺 仪 I n v e n S e n c e M P U 6 0 0 0 12 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 6针插座 电源检测模块 蜂鸣器 GPS + 罗盘 LED 灯 I2C集线 器(选 用) 2根线 7线 电源供电和检测,必须接好!!! 电池 BB 响 无论多少根线, BB响正面第一个 插针一定要对齐 电池上黑色端口 5线 2线 接口不够用时 用IC2集线器 XT60接头 正极红色 负极黑色 5针插座 数传模块 图传系统中各个供电电压可能不一样,请按照各自的 说明书加载正确的电压,图中仅给出信号传输连接 电路板背 面有顺序 一般都是用接收机 直接连接pix的RC 接口,这里用PPM 大概说下,后面会 有详细的说明。 4线USB 4线I2C 接口不够用时 用IC2集线器 OSD 模块 此处电压 12V 图传发射模块 分电板 接内部 焊接孔 XT60接头 正极红色 负极黑色 4线 一头5孔 另一头6孔 如果无显示 请交叉蓝黄线 3线 电调 2线,电调电源线,比较粗的 3线,比较细的,三根在一起的线 红色供电,黑色地,白色信号线 按照不同的位置接不通同的通道 随意接,后期 如果电机旋转 方向错误随意 交换任意两根 线即可 安全开关 摄像头 说明: 1、所有 都代表导线。 2、最小飞控系统只需要: 接收机+飞控+电源检测+安全开关 即可,后期可根据自己喜好精简和 添加。 3、飞控正视图中,所有的红线 都在黑线的右边,通道线接法在机 壳右下角边缘上有指示。 4、图传部分供电情况各异,请 根据实际情况进行调整,请不要随 意连接电源线,请务必确认电压正 确。 5、有的器件线路不同,或者颜 色,或者接法不同,如不明白,切 勿鲁莽乱接。请仔细看说明书或者 电路板接口标示,完全理解后再连 接。 6、如遇到难题,请联系我们, 我们会为你解答。 根据要求 接电压 飞控装配图解 —by 小白 服务QQ:78680321 13 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 1.飞行管理组件 2.电源指示灯(绿 色) 3.运转状态指示 4.Spektrum DSM 接收 机 5.数传/OSD接口2 6.数传/OSD接口1 7.USB延长接口 8.SPI通讯接口 9.供电/电池检测接口 11.蜂鸣器接 口 10.接口组件 12.安全开 关 13.串口 14.定位系 统15.数模转 换 16.CAN总线 17.系统状态提示 灯 18.I2C接口 19.数模转 换 1.飞行管理组件:FMU正下方两个灯(PWR和B/E)表示飞控运行状 态,正常情况:PWR长亮,B/E不亮,ACT闪烁。 4.Spektrum DSM 接收机:Spektrum,美国的一家模型公司,专注做航 模车模之类的,这是其旗下的一类接收机专用接口,其通讯方式与常用的 SBUS、FASSTest不同,所以需要单独的接口。 5.数传/OSD接口2:这里建议作为OSD接口。因为作为数传接口时,数 传可能会不工作。 6.数传/OSD接口1:建议作为数传接口。 7.USB拓展接口:这个是给有壳体的模型飞机准备的,用这个 口把USB口延长出来,这样在后期进行软件调试和维护时就不用拆 壳体链接USB了。 8.SPI通讯接口:现在还没有用到,后期补充。 9.供电/电池检测接口:这个是检测电池和为飞控供电的,是 必不可少的组件,一般的支持2s-6s电池,建议购买时问清楚卖 家,还有,测量数据(电压和电流)在地面站上可以看到,但是 不准确,需要校准,后边会提到的。 10.接口组件:下方三个灯表示各种状态。正常情况是PWR长 亮,B/E不亮,ACT闪烁 11.蜂鸣器接口:提示各种状态,请在使用时安装上,来提示 您各种信息。 12.安全开关:在锁定状态下是闪烁,在解锁的状态下是长 亮,操作时长按住开关即可。 13.串口:一种通讯协议,没用到过,以后补充。 14.GPS接口:接GPS用的。 15.数模转换:没用到过,以后补充。 16.CAN总线接口:一种通讯协议,没用到过,后期补充。 17.系统状态提示:情况很多,一般都不看下面是解释: 红灯和蓝灯闪: 初始化中。 请稍等。 黄灯双闪: 错误。 系统拒绝解锁。 蓝灯闪: 已加锁,GPS搜星中。 自动导航,悬停, 还有返回出发点模式需要GPS锁定。 绿灯闪: 已加锁,GPS锁定已获得。 准备解锁。 从 加锁状态解锁时,会有快速的两次响声提示。 绿灯长亮加单次长响:GPS锁定并且解锁。 准备起 飞! 黄灯闪: 遥控故障保护被激活。 黄灯闪加快速重复响:电池故障保护被激活。 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响: GPS数据异常或者GPS 故障保护被激活。 18.I2C接口:GPS上磁罗盘接口需要接入 19.数模转换:没用到过,后期补充 1 2 4 3 5 侧面: 1 2 3 4 飞行管理组件复位:飞控异常时,戳一下孔。 USB接口:下载固件和调试用。 TF卡插槽:记录各种数据,但没怎么注意。 接口组件复位:飞控不听话,就戳下。 飞控输入输出接口:飞控的控制端口,后面说5 飞控概览 14 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 关于连接电调 两种接法: 1.接收机通过使用PPM总线 到RC接口。 2.接收机直接连接RC接口。 这里要特别注意线序提示标识,正极一 定是在中间,不要接错,不然会烧毁电 子设备!!! 负极 正极 信号 5V输出可为电调、 接收机供电 不接灰色的线 PPM转接板的接口 背面有文字说明, 按照接收机上标注 的通道与PPM上标 注的通道一一对 应,并接上PPM提 供电源供电即可。 关于对频,一般都是先对 遥控器上电,然后对接收 机上电。若不成功,请详 细阅读说明书,按照说明 书操作! 带有SBUS通信的接收机直接把 SBUS信号接在RC端口即可,要 注意的是接收机的标识,要接 到正确的端口上。比如FUTABA 的7008SB,接出的信号线为第 八通道,而横向的SBUS是接额 外的接收机的(有的用户用双 接收机) 只接三根线 对于多轴 针脚 1 = 电机 1 针脚 2 = 电机 2 针脚 3 = 电机 3 针脚 4 = 电机 4 针脚 5 = 电机 5 针脚 6 = 电机 6 针脚 7 = 电机 7 针脚 8 = 电机 8 对于固定翼 针脚 1 = 副翼 针脚 2 = 升降舵 针脚 3 = 油门 针脚 4 = 方向舵 电调接入接口 15 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 电源模块 此电源模块支持 2-6S 电池,购买电池时请注意 1S 表示一块锂聚合物电池电压(3.7-4.2v) 6S 表示 6 块锂聚合物电池串联电压 一般电池支持飞行 15 分钟,请把握好时间 白色接头飞控供电,接飞控左下角端口 (POWER 口),XT60 母头接电池,公头接分电板飞控供电接口,可以读取电池电压和 电流,显示在地面站中,需要设置,参阅后面说明 母头 公头 飞控供电口 16 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 安全开关(接 SWITCH 口) 只有两种状态,长按状态互转 闪烁状态: 表示飞控输出锁定 电机或电调定时鸣叫 蜂鸣器(接 BUZZER 口) 长亮状态: 表示遥控可以控制飞机起飞 一般持续鸣叫就 (起飞前遥控也要解锁) 属于不正常 此时地面站 会有提示,请注意观察 17 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 一般数传的标识有 433 或者 915,这表示数 传的频率为 433MHz 或 者 915MHz。 其中有 USB 接口的 是连接电脑或者支持 OTG 功能的手机。 在飞控校准中,也是需 要对数传校准的。 要注意的是,飞控 上接数传时,连接线有 一头是 5 孔,另一头是 6 孔 五 孔 的 是 接 在 数 传上,六孔的是接 在飞控 TELEM 2 口 数传 18 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 GPS 模块 GPS 附近请不要放置强磁,如磁铁,音响,电机等含有强磁物体 一般有两路信号,一路信号传输 GPS 坐标,另一路传递指南针方向信号 GPS 信号线为六孔四线头接在“GPS”标志的六针插孔中 指南针方向信号(也称磁航向信号)线为四孔两线接头接在“I2C”标志的四针 插孔中 最重要的一点是 GPS 是飞行器的最高的位置,其指向的方向和飞控指向的方向 要一致,也就是说,安装后,飞控上的文字排列方向与 GPS 模块上的文字排列方向 完全相反。 GPS 需要固定牢靠,因为较大晃动可能造成 GPS 测量不准确。 如果飞行器摔过后,在定位模式下飞行器依旧飘荡,定位完全不准,极有可能 GPS 摔坏,请检查并排除。 19 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 OSD 模块 OSD 模块用于图传中传回的图像中叠加飞行状态字符。 为了回传飞机状态信息,又不额外添加太多设备,可以通过 OSD 模块在图传中 的图像中叠加飞机状态信息。这样,图像反映了实时的情景,而其叠加的字符反映了 飞机的状态信息。 此模块需要配合图传一起使用,其电路板背面有接口的详细说明,其中 VIN 是 图像输入,VOUT 是图像输出。TX 接(TLLEM 1)接口的第三个插针(这里的顺序是从 左往右数);RX 接第二个插针;5V 接在第一个插针;GND 接在第 5 个插针。图传和 摄像头供电一般都为 12V, 供电需要注意。 20 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 供电切勿弄错,维修麻烦,而且国内零件 99%为假货,修后易再次损坏。 外置七彩灯 USB 模块 这个主要是给有外壳的飞机使用。 飞机装壳后,不宜观察主显示灯颜色状态,而且调试时,连接 USB 比较麻烦, 用这个模块后,可以把状态灯信息引出来显示,而且 USB 口也延长出来,方便观察 和调试飞控 此模块线有两个插头到飞控上,一个为 USB 四孔四线插头,另一个为 I2C 四孔 四线插头,在模块背面的文字说明中,与 USB 说明对齐的就是 USB 接头,其接在“USB” 四针插座中;与 I2C 说明对齐的就是 I2C 接头,其接在“I2C”四针插座中. 21 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 I2C 拓展板 飞控中 I2C 通信较多,比如 I2C 插头与 GPS 上的 I2C 插头冲突,不能同时插进 飞控中,所以,需要一个 I2C 拓展版来拓展 I2C 接口。用四孔四线接头把拓展板与飞 控中的(I2C)端口连接,这样拓展板就有四个 I2C 拓展口可供使用,此时可以外接其他 的 I2C 线了,例如 GPS 的磁罗盘上的四孔两线接口,外置七彩 USB 模块上的四孔四 线 I2C 接口。 22 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 上电之前,请务 必在飞控顶端 插好内存卡,要 不然会出错!!! 23 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 请结合说明书看!!!! D10 遥控器开机要摇动右摇杆一圈, 在做一些敏感的操作时也会提示要 求右摇杆动一圈,请留意。遥控器 和接收机对频后需锁频,不然每次 遥控开机都会提示要进行校准操作, 锁频的方法很简单,ENT 进入模型 菜单,然后一直下翻到“固定 ID 码”,状态设置为“打开”,然后 下翻到 ID 代码,不修改,直接确认, “正在匹配 ID”完成。 如果遥控器和接收机无法对频,检 查”固定 ID 码“一定处在关闭状态, 然后把接收机清除锁频(方法在 RX1002 接收机篇里)保存后再重启遥控和接收 24 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 PPM 信号转换板 工作状态为红色闪烁 这头接接收机的电源和八个通 道。注意!!!,第一通道上有电源和 地并在一起,这个电源和地是给接收 机供电。所以,电源和地不要错误的 接到信号端口上!!!!! 这头一般只用主通道线,白色接到 RC 信号端口,黑色为地,红色在中间,为 取电端口。不要插错到信号端口!灰色 的线不用。 25 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 BATT 锁频清除端口 RX1002 接收机(请结合说明书看!!!!)锁频状态为长亮 本视图中,最左边的主插排,从上往下数是 1~9 通道,接收机在对频和锁频操作后,如果需要 更改遥控器,就需要清除锁频。所以,清除锁频需要断电情况下,短接 BATT 接口(位置在这 里)的 1、3 针,保持短接同时再上电,直到红灯闪烁即可。不要短接其他的,不要短接错地方, 会烧,要是有钱,可以任性一下。(不要逗比的去短接接中间的针,会烧!!!!)那个 switch 开 关一般不要动,要是想明白就参考说明书吧。 26 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 R7008SB 接收机(请结合说明书看!!!!)锁频为绿色 这个接收机比较好用,把第 7 通道作为信号引出,再把第八通道的电源和地引 出,然后接在飞控的 RC 端口即可。如无输出,根据下面的说明设置为模式 B. 对频方法(T14SG): LINK-SYSTEM-LINK,接收机灯绿即可! 27 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第二章 软软件驱动篇 在涉及软件方面,为了避免用户下载非正规软件引起各种错误,以及方便大家遇到问题时讨论和咨询,我 们统一把相关软件和讨论板块放在专门设立的网站(http://www.exuav.com)中,您务必注册该网站 (http://www.exuav.com)账号才能下载相关软件,并在遇到困难时,欢迎及时的在论坛中提问。按住 Ctrl 并单击论坛地址:http://www.exuav.com 注册属于您的账号。 28 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 1. 准备工作: (1) 操作系统 首先请确认你使用的是什么系统,其次是操作系统的版本。 I.如果你是苹果系统:版本必须是 10.6 以上 ①在桌面左上角点击 Apple 标志 ②在打开的菜单中选择关于本机 ③在关于本机窗口中可以查看到你的操作系统 29 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 II.如如果你是 Linux 系统,你可以尝试登录 linux,在终端输入 cat /proc/version 查看 III:如果你是 windows 系统(请勿使用....GHOST.....系统..),你不用担心任何问题。 下面是推荐的操作系统和版本(相关下载请移步到论坛 http://www.exuav.com 或加群 385318329) 测试日期:2014 年 11 月 2 日 00:16:19 系统平台 APM Planner QGroundControl Mission Planner 驱动版本 软件版本 驱动版本 软件版本 驱动版本 windows xp-32 不用装驱动 2.0 V10 2.0.2 V10 1.3.11 xp-64 不用装驱动 2.0 V10 2.0.3 win7-32 不用装驱动 2.0 V10 2.0.2 win7-64 不用装驱动 2.0 V10 2.0.3 Mac OS X 10.6 以上 不用装驱动 2.0 不用装驱动 2.0.1 Linux 不用装驱动 2.0 不用装驱动 2.0.1 Debian Wheezy(amd64) 不用装驱动 2.0 无 无 Wheezy(i386) 不用装驱动 2.0 Ubuntu Trusty Tahir(amd64) 不用装驱动 2.0 Trusty Tahir(i386) 不用装驱动 2.0 如测试有误,欢迎提议 64 位 windows 下驱动异常时请复制文件夹 到 C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\ 注:教程是基于 Windows 平台,相关下载请移步到论坛 http://www.exuav.com 或加群 385318329 30 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 (2) 驱动及地面站 下载相应的驱动和主程序 2.安装过程 第一步,先安装 MissionPlanner 31 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 一路 NEXT 下去,会有个安装驱动的提示,点安装,然后 打钩 32 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 先勾选始终信任,然后再按“安装”,然后就会弹出下面的驱动安装进程 安装可能需要一会,如果安装后还是无法识别出 PX4 FMU 端口,你可以卸载的同时删除驱动再安装 33 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 完成驱动安装,一般有好几项驱动,点击完成即可 点击完成即可 34 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 安装完成后,用 USB 连接一下飞控,检查下驱动是否正,查询方法(windows 7): 开始 控制面板 系统 设备管理器 1.先点开串口端口1.先点开串口端口 2.会发现有这样一个硬件 这个说明驱动正常 35 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 如果出现这种情况,如下图红线标注的,未知设备,拔掉飞控后再次插入,如果还是不行需要重新核 对一下安装环境和方法。 提示有未知设备,且 提示未能安装, 36 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 这时你必须安装了 px4_driver_installer_v10_win.exe,这个驱动软件 然后对未知设备右键属性 在驱动程序中,点击更新驱动程序 37 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 点击浏览计算机以查找驱动程序软件 38 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 浏览 C:\Program Files (x86)\Mission Planner\Drivers,如果没有,请重新安装 mission planner 然后点击下一步 39 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 始终安装此驱动程序软件 40 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 安装完成 重新发现 PX4 FMU(端口号可能每次都会变,这里你要注意,因为在 usb 连接地面站时会有相关的配置) 41 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 3.异常处理: 42 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 如果再后期,遇到驱动正常,但是 USB 连接飞控异常,请卸载该硬件,并删除此设备的驱动程序软件上 打勾,然后重新执行安装驱动操作。 如果依旧无法解决,且你的电脑 CPU 是 AMD 芯片,并且是 64 位操作系统, 请复制 到 C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\目录下 再次重新安装驱动后重启电脑。 如果依旧无法解决问题,请在 http://www.exuav.com 发帖求助,或者加群 385318329 请求帮助。 43 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第三章 固件烧录篇 驱动安装完成后,需要进行初次的飞控烧录固件,其过程和手机线刷机差不多。其有两种方法,一种是 基于地面站软件烧录,另一种是用专门的烧录软件烧录。一般情况建议您使用地面站软件烧录,如果地面站 软件无法烧录,尝试用烧录软件,如果多次都无法通过烧录(烧录步骤需要按照提示严格执行,切勿粗心大 意),请在 http://www.exuav.com 发帖求助,或者加群 385318329 请求帮助。 44 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第一种方法 通过烧写工具烧写 首先,下载教程最后面提供的固件和烧写工具。 解压烧写工具压缩包, 打开文件夹中 的烧写工具。 一、 打开 pix 固件烧写工具进行刷写: 45 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 46 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 固件在教程的最后面。 47 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 48 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 49 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 50 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 51 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 烧写完毕,然后断开,可以进行初始化操作了。 52 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第二种方法:通过地面站软件烧录 拔掉飞控上所有的附件,只留蜂鸣器,用 USB 线连接上电脑,并打开地面站软件 光标触碰地面站界面上方菜单(绿色的长条),会自动下拉 53 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 会自动下拉菜单,选择 显示内容切换后光标下滑,菜单自动收回,会显示 点击安装固件 出现 ,稍等一会后 54 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 出现 由于固件更新多种多样,请下载我提供或者更新的固件 ArduCopter-v2.px4(提供的固件都是我测试过的, 可行的,如果您觉得完全理解和掌握固件,可按照提示自行下载) 55 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 下载后,点击 Load custom firmware,位置为下面红色框提示的界面 56 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 然后位置打开的位置切换到你下载的固件存放的位置 57 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 选中固件,打开 进度条下方提示一会后,弹出 点击 OK 过一会开始烧录固件(如果没动静,请重新拔掉飞控,再插上,多试几次) 58 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 完成后,弹出 等待主显示灯变成黄色,且蜂鸣器提示音完全消失,这样,烧录就完成了。 如果出现 请检查驱动是否正常,若不正常,请阅读驱动安装部分并重新安装驱动。 如果依旧无法解决,请在 http://www.exuav.com 发帖求助,或者加群 385318329 请求帮助。 如果出现 59 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 首先,USB 连接飞控,打开地面站, 选好端口(PX4 FMU)和波特率(115200),不要点击 。 打开终端选项页 在页面中第一个下拉菜单中选择 PX4/PIXHAWK 点击连接,如果程序出现未响应,拔掉后再次尝试 60 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 输入 setup,然后回车出现 61 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 继续输入 erase,然后回车 最后输入 Y, 此时初始化完成 拔掉飞控,重新插上即可开始校准。 如果问题依旧无法解决,请在 http://www.exuav.com 发帖求助,或者加群 385318329 请求帮助。 erase 62 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 在地面站界面右边 ,选择飞控端口(PX4 FMU),注:每次 COM 端口号会变,请留意下。 第二个下拉,选择 并选择大小为 115200,这个是串口的波特率,初级 63 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 玩家可以不用理解。 开始连接 正常情况 USB 连接很快,是一闪而过 且右上角变为 64 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 注意:99%的飞控启动失败都可以在这个界面得到提示, 请务必在使用时观察该界面提示,按照提示修正!!! 比如此图提示错误的信息有:1 未解锁 2 解锁前遥控没有校准 3 没有接入 GPS 65 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 如果反复连接飞控,出现以下情况时 飞控无故断开连接 飞控连接一直失败 飞控连接出现错误 飞控出现不正常闪烁 解决办法:断开飞控 USB,关闭地面站,重新接上 USB 并 打开地面站软件进行连接 如果反复连接未果,卸载地面站软件,删除相应 的文件夹,重新安装最新版本的地面站。 66 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 飞控连接上后,此时观察这个界面,摇晃飞控,上面的数据在不断的变化。 如果出现以下情况: 67 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 一类为 的提示,请检查驱动是否正常,并重新核对下操作步骤是否正确 另一类为 的提示,请检查端口波特率和端口号是否正确,并重新核对下 操作步骤是否正确 如果确认无误无误,请重新插拔 USB 并重启地面站软件,再次连接地面站软件。 连接地面站后,你需要对飞控进行初始化。 68 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 连接上飞控后,请 回到初始设置, 会发现多出必要硬件和可选硬件选项,这里,请勿使用向导模式,向导模式很容易出错。 打开必要硬件 机架类型已经固定好,不必去调整, 加速度计校准 69 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 点击加速度计校准,右边出现 ,点击绿色按钮,保持主控灯上的箭头指向电脑屏幕, 此时你看到飞控上的文字应该是反向的。 根据提示,依次放置飞控不同的姿势: 注意,长时间不操作会出现: ,请切换出加速度计校准页面,然后再次进入加速度 计校准页面。出现 ,点击 Done,出现 。 1,,水平放置飞控,手扶正后点击 Click When Done 2,,以左边(无 USB 线的那一侧)为底,侧着竖起来,放置后 点击 Click When Done 70 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 以右边(有 USB 线的那一侧)为底,侧着竖起来,放置后点击 Click When Done 把箭头竖直朝向地面,放置后点击 Click When Done 把箭头竖直朝向天空,放置后点击 Click When Done 把正面(有灯的那面)朝向地面,水平放置,然后点击 Click When Done 罗盘校准 71 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 罗盘校准建议校准两次,一次装机前,一次装机后, 装机前,请按照图示 方向捏住进行罗 盘校准。装机后只需方向保持一致即可,外置 GPS 和飞控的位置关系没有什么严格要求,美观大方即可。 第一种,选择 Pixhawk/PX4,然后点击 72 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第二个三维坐标系 监测点出现 的慢,请耐心等待一会就好了,并非出现了问题。 这个错误值越小越好,如果出现 99,说明 GPS 工作不正常,请断电,按住 安全开关进行放静电操作。 73 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 尽量转成圆球,采样点越多越好 74 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 第二种方法(推荐):选择手动,ROTATION_NONE 选择第一个选项 一般不需修改,直接开始校准即可,如修改了,请按照图示参数设定回默认值,点击 75 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 请拿起飞控进行常规转动,提示:请 勿高速转动,以免引起误差。采样点越多越好 ,数字越大越好。 76 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 转到自动停止并提示两次 , 注:这里没有加外置 GPS,所以第二个数据为 0,这里可不用管,后期装机后需要再次校准。 77 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 完成 GPS 校准后,进入遥控器校准。接上接收机(注:断电后,按照第一章内容仔细,认真的连接,请. 不要..接错线路,电路接错,..........器件..必烧!!....!!!!....).,这里只说下一般四轴通道的接法(使用,对频,锁频在第一章) 右遥控杆左右摆动时,Roll 通道变化,其为对应的第一通道,变化在最左时应低于 1100,最右时高于 1900 右遥控杆上下摆动时,Pitch 通道变化,其为对应的第一通道,变化在最上时应低于 1100,最下时高于 1900 左遥控杆左右摆动时,Yaw 通道变化,其为对应的第四通道,变化在最左时应低于 1100,最右时高于 1900 左遥控杆上下摆动时,Throttl 通道变化,其为对应的第三通道,变化在最上时应高于 1900,最 下时低于 1100 78 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 如果再后面飞机出现无法起飞等遥控异常问题,请先检查这里。 点击校准,然后把摇杆和开关来回打到最值,最小值低于 1100,最大值高于 1900,说明遥控行程正常。 点击 Click when Done,完成校准工作 79 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 飞行模式: 80 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 请按参照图上的样式,调成一致即可,这些模式的意义和使用方法后期会讲到。 PIXHAWK 飞行模式简易说明 英文 中文 解释 Stabilize 自稳模式 模式说明:自稳模式会自动保持多轴直升机的水平并且维持目前的朝向。 AltHold 定高模式 模式说明:此模式不需要 GPS 支持,pixhawk 会根据气压传感器的数据保持当前高度,但不会定点, 飞行器依然会漂移,您可以遥控来移动或保持位置。 定高时飞控通过控制油门来保持高度。 定高时但仍可用遥控油门来调整高度,但不可以用来降落,因为油门不会降到 0。 Loiter 悬停模式 模式说明:悬停模式就是 GPS 定点模式。应该在起飞前先让 GPS 定点,避免在空中突然定位发生问 题。其他方面跟定高模式基本相同。 RTL 返航模式 模式说明:返航模式需要 GPS 定位。当切换到返航模式时,飞行器会返回家的位置。默认情况下, 在返航之前,飞行器会首先飞到至少 15 米的高度(如果当前高度>15 米,就会保持当前高度)。 家的位置:解锁时后,GPS 首次定位的位置。 Auto 自动模式 模式说明:此模式下飞行器会自动执行地面站 Mission Planner 设定好的任务,例如起飞、按顺序 飞向多个航点、旋转、拍照等。 81 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 Acro 特技模式 模式说明:特技模式是仅基于速率控制的模式。 特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。 在特技模式下飞行,就像是不装飞控的遥控直升机一样,需要持续不断的手工摇杆操作。 Sport 运动模式 模式说明:运动模式也可以说是“速率控制的自稳”加定高。它的设计目的是用于飞行 FPV 和拍摄 移动镜头或者是飞越。 Drift 飘移模式 模式说明:飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。 Guided 引导模式 模式说明:此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后,在任务规划器 Mission Planner 软 件地图界面上,在地图上任意位置点鼠标右键,选弹出菜单中的“Fly to here”(飞到这里),软件会 让你输入一个高度,然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。 Circle 绕圈模式 模式说明:当切入绕圈模式时,飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器 方向舵的控制,始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令,将会移动圆心。与定高模式 相同,可以通过油门来调整飞行器高度,但是不能降落。 圆的半径可以通过高级参数设置调整。 OF_Loiter 定点模式 模式说明:定点模式是依赖于 GPS 的,其余基本和悬停模式相同,在定点模式下,飞行器会保持位 置和头的方向不变,同时允许操作者手动控制油门。 82 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 Land 降落模式 模式说明:下降至 10m 的过程中(或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前)使用常规定高控制器, 通过 WPNAV_SPEED_DN 参数限制下降速度,可通过 Mission Planner 修改,在 10m 内,飞行器会以 LAND_SPEED 参数规定的速率下降,默认为 50cm/s。一到达地面,如果飞手的油门位于最低,飞行器就会 自动关闭电机并锁定飞行器。 跟着我!模式 模式说明:操作者地面站设备带有 GPS,此 GPS 会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器, 飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。 Simple Modes 简单模式 模式说明:即无头模式,不用管机头朝向,可以将飞行器看成一个点,如果升降舵给出俯冲指令,飞行 器就会飞得远离操作者;反之如果给出拉杆指令,飞行器会飞回操作者;给出向左滚转的指令,飞行器 会向左飞,反之亦然。 简单模式可以让你用起飞时的头的方向控制飞行器,仅需要较好的罗盘指向。 Super Simple Modes 超简单模式 模式说明:超简单模式可以让你以飞行器朝向家——解锁位置的方向控制飞行器,但需要较好的 GPS 定 位。 模型在家 10m 以内时,方向是不会更新的,所以要避免在家附近飞 在起飞时要确保控制是正确的,和简单模式一样,你应该在解锁时站在模型后面,飞手和模型所朝 方向也应是一样的。 飞行模式 1 为高度保持模式,飞行的状态为飞机高度保持,但会少量的左右飘荡 飞行模式 6 为位置(垂直高度和水平位置)保持模式,飞行的状态为稳稳的悬停在空中,可以随意控制,油 83 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 门居中,方向杆回弹后再次保持位置 此时,请确保您的第 5 通道处在最低值(因为定高模式起飞更加安全,升空之后调到稳态模式,稳定后再调 到定位模式), 如果不确定,可以看遥控器上通道指示和地面站软件中遥控器校准页面。 84 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 模式详解 失控保护 失控保护是在出现异常情况时的一种处理机制。在飞行器出现异常时,飞行器内部依照事先设置好的命 令,执行相关的动作 85 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 失控保护共分为四种:遥控器失控保护、电池失控保护、GPS 和 GSC 失控保护、EKM 和 DCM 保护。 遥控器失控 本飞行器支持起点着陆 86 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 87 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 88 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 在可选硬件中,选择电池监测器 在选择好后,再次连接飞控,电源模块选项中传感器选项可能会显示 other,只要电压正常,不用理会,此时选项只是没有读 取到飞控的设置而已,实际上设置已经是 3DR Power Module 四轴方向 89 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 3 2 4 1 装机示意图 1234表示接入飞控对应的MAIN OUT 口。 电机转动方向如图所示,如果 反向,交换电机任意两根接线即可。 飞控方向不要弄错,按照图的 方向一致即可。 90 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 电调校准 电调校准步骤 1 全部断电 2 遥控器上电 3 遥控器油门保持最大 4 飞控上电(在此之前请连接好电调,电机,不可安装螺旋桨!!!!!) 5 开机声完后,飞控断电 6 飞控上电 7 开机声完后,长响 8 按下安全开关至长亮 9 油门保持最小 10 两短一长声 91 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 11 完成 12 上下油门,观察电机状态是否正常 异常处理:如果此流程无法完成,需要恢复初始化,详情请看前面的初始化步骤。,完成初始化后再次对电调校准,如果不行, 请多尝试几次。 92 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 基本调节 概述 在你第一次飞行时,你会注意到,飞行器并不是对你的遥控迅速响应,或者你很难得心应手的控制它。如果你非常熟悉 PID 调节,那么请在 下章看我的教程,如果你是一个具有丰富经验的飞手,那么我将会在后面的自动调节篇章中讲解如何使用。本节将从复杂的调节处理操作中简化 出一套最基本的调节方法。对于新手来说,是一种莫大的福音。 Roll 和 pitch 调节 左右和俯仰调节,用户可以毫不费力的通过数传调参。你要带着以下的问题来执行初次飞行: 第一, 飞行器是怎样响应左右转动以及俯仰的?它的响应速度比你理想的迟缓,还是过冲? 第二, 当飞行器悬停时,油门位置在哪?是在摇杆的中间位置,还是高于或者低于中间位置? 第三, 当你推动油门上拉时,飞行器的加速度率是多少?其上升高度是太快还是太慢? 把数传电台连接到地面站电脑,并打开 Mission Planer 软件。选择正确的 COM 口,并点击 Connect。你应该会看到实时的数据和飞行数据显 示界面。准备调参之前,选择“配置/调试”,然后点击“Basic Tuning”。 从该页的最上面的“Roll/Pitch”滑块开始。如果你观察到你的飞行器在左右转动和俯仰上响应过冲,你可以点击滑块向左移动,如果观察到飞 行器响应迟缓,你就向右滑动。再次重复飞行,判断你最近改动是否有用,一直到你认为飞行器的的左右转动和俯仰让人满意为止。 油门调参 在后面的两个滑动条是让你对油门控制进行调节。调节“Throttle Hover”,使得你的飞行器在悬停状态下时,油门在中间位置。如果飞行器悬 停时,油门在中间位置之上,把该滑块向左移动,多次飞行尝试,直到油门在中间位置为止。如果低于中间位置,向右滑动滑块,多次飞行尝试, 直到飞行器在中间位置位置。 最后一个“Climb Sensitivity”,是对油门加速和爬升感度调节。当飞行器爬升力度过慢时调节滑块向右移;当飞行器爬升力度过冲时,调节滑 块向左移。 93 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 基本调参界面: 左调遥控器控制左右转动起来更柔和缓慢些,右调更为 迅速强硬些(可以理解为遥控起来有粘滞性感觉调节) 左调遥控器控制起来感觉更笨重,右调感觉更灵活 左调飞行器悬停油门会低一些,右调悬停油门会高一些 一般都是把油门中位算作悬停油门位置 爬升感度,就是爬升的速度快慢调节,左边滑动是慢, 右边滑动是快。 94 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 异常提示: 内置罗盘补偿值太大,一般是外置 GPS 有问题造成的。 95 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 遥控器没有校准,校准遥控器即可。 96 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 上电后如果飞控不工作,几次重启后问题依旧没有解决,请断电后按住开关不放。如果未解决,请联系我们。 更多内容正在持续更新 每日一更 敬请留意 更新地址:QQ 群 385318329 97 版权所属 www.exuav.com 报告错误 QQ:78680321 EXUAV 官方旗舰店 http://exuav.taobao.com 交流群:385318329 欢迎提问加入!!!! 相关附件地址软件资料地址: 稳定四轴固件地址:http://pan.baidu.com/s/1ClI5S AMD 驱动补丁:http://pan.baidu.com/s/1hqmravU 驱动:http://pan.baidu.com/s/1eQqyQMA T14SG 和 R7008SB 说明书:http://pan.baidu.com/s/1o6ohkFK D10 和 RX1002 说明书:http://pan.baidu.com/s/1hq1QDaW 最新 missionplanner 地面站软件:http://pan.baidu.com/s/1bnlLSIz 固件专用烧录软件:http://pan.baidu.com/s/1qW0UwX 最新说明:飞机上电后,请勿触动飞机,此时飞控传感器正在校准,触动可能引发测量错误而导致飞机无法起飞。
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chhy2009

贡献于2018-03-25

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